V-REP机械臂插棍场景搭建
1.Peg建模与组合
1.1.新建场景
打开V-rep，File-new scene，并从模型中拖入一个UR5
1.2.添加Cylinder
仿真界面，右键Add-Primitive shape-Cylinder，参数如下
1.3.Peg模型与UR5位置对齐
同时选中UR5_connection与Cylinder，对齐组合，并且移动和旋转调节位置微调
1.4.建立parent-orphan关系
同时选中Cylinder与UR5_connetction，操作如图
2.Hole建模
导入mesh文件 Hole.stl，同上调整位置。文件见Github
Hole.stl模型参数如下：
长宽高：150 150 50（mm）
通孔的大小32（mm）
Hole空间坐标如下：
3.测试
完成Scene搭建如下图：
启动后Peg跟随UR5运动，完成Scene搭建
