Matlab与V-REP联合仿真

Matlab与V-REP联合仿真

1. 新建matlab文件夹,将vrep根目录V-REP_PRO_EDU_V3_5_0_Mac/programming/remoteApiBindings/matlab/文件拷贝进去

2. 拷贝完成会有以下文件

   

3. Matlab中将remoteMatlabApi文件和子文件addpath

4. 打开simpleTest.m，注意注释里面需要添加代码到V-REP UR5lua脚本中

   

5. 打开V-REP，new scene，拖入一个UR5机械臂

   

   添加代码到lua中，保存修改

   simExtRemoteApiStart(19999)

   

6. 运行V-REP仿真，再运行matlab的simpleTest.m，如下界面表示通信正常

   

V-REP 与 Matlab 通信的关键脚本代码如下：

% V-REP脚本：

simExtRemoteApiStart(19999)

% MATLAB端：

vrep=remApi(‘remoteApi’); % using the prototype file (remoteApiProto.m)
vrep.simxFinish(-1); % just in case, close all opened connections

clientID=vrep.simxStart(‘127.0.0.1’,19999,true,true,5000,5);

Reference：

User Manual：

http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html